[发明专利]一种无人机质量估计方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110545266.4 | 申请日： | 2021-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN113104233B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 杨政 | 申请（专利权）人： | 浙江华飞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B64F5/60 | 分类号： | B64F5/60 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 赵凯莉 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机质量估计方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取无人机中每个电机的pwm值；针对所述每个电机，当该电机的pwm值大于预设的第一阈值，且该电机的对角电机的pwm值小于预设的第二阈值时，确定该电机对应的桨叶为异常桨叶；否则确定该电机对应的桨叶为正常桨叶；其中，所述预设的第一阈值大于所述预设的第二阈值；根据每个正常桨叶对应的电机的转速确定所述无人机的拉力，根据所述无人机的拉力和重力加速度，估计所述无人机的质量。本发明实施例中根据每个正常桨叶对应的电机的转速确定无人机的拉力。避免了异常桨叶对应的电机转速对无人机的拉力的影响，使得估计无人机质量更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 质量 估计 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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