[发明专利]一种无人机质量估计方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机质量估计方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取无人机中每个电机的pwm值；针对所述每个电机，当该电机的pwm值大于预设的第一阈值，且该电机的对角电机的pwm值小于预设的第二阈值时，确定该电机对应的桨叶为异常桨叶；否则确定该电机对应的桨叶为正常桨叶；其中，所述预设的第一阈值大于所述预设的第二阈值；根据每个正常桨叶对应的电机的转速确定所述无人机的拉力，根据所述无人机的拉力和重力加速度，估计所述无人机的质量。本发明实施例中根据每个正常桨叶对应的电机的转速确定无人机的拉力。避免了异常桨叶对应的电机转速对无人机的拉力的影响，使得估计无人机质量更准确。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机质量估计方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

无人机广泛应用在公安消防、电力巡检、救灾抢险等领域。无人机的质量大小影响控制系统的控制策略。准确估计无人机的质量对无人机使用寿命、飞行时间及飞行距离的估计至关重要。

现有技术在估计无人机质量时，根据无人机每个桨叶的电机的转速来计算无人机拉力，根据无人机的拉力和重力加速度，估计无人机的质量。现有技术存在的问题是，无人机在飞行过程中有可能出现桨叶脱落的情况，如果发生桨叶脱落，该桨叶的电机有转速，但是实际上没有拉力输出，因此会导致计算的无人机拉力不准确，进而使得估计的无人机质量不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机质量估计方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中估计无人机质量不准确的问题。

本发明实施例提供了一种无人机质量估计方法，所述方法包括：

获取无人机中每个电机的脉冲宽度调制pwm值；

针对所述每个电机，当该电机的pwm值大于预设的第一阈值，且该电机的对角电机的pwm值小于预设的第二阈值时，确定该电机对应的桨叶为异常桨叶；否则确定该电机对应的桨叶为正常桨叶；其中，所述预设的第一阈值大于所述预设的第二阈值；

根据每个正常桨叶对应的电机的转速确定所述无人机的拉力，根据所述无人机的拉力和重力加速度，估计所述无人机的质量。

进一步地，所述针对所述每个电机，当该电机的pwm值大于预设的第一阈值，且该电机的对角电机的pwm值小于预设的第二阈值时，确定该电机对应的桨叶为异常桨叶；否则确定该电机对应的桨叶为正常桨叶包括：

针对所述每个电机，在预设的检测次数内或者预设的检测时长内，均确定该电机的pwm值大于预设的第一阈值，且该电机的对角电机的pwm值小于预设的第二阈值时，确定该电机对应的桨叶为异常桨叶；否则确定该电机对应的桨叶为正常桨叶。

进一步地，所述根据每个正常桨叶对应的电机的转速确定所述无人机的拉力包括：

获取所述无人机的俯仰角和滚转角，根据每个正常桨叶对应的电机的转速、所述无人机的俯仰角和滚转角确定所述无人机的拉力。

进一步地，所述根据所述无人机的拉力和重力加速度，估计所述无人机的质量包括：

获取所述无人机的垂向速度，根据所述无人机的垂向速度和确定的阻力系数确定所述无人机的阻力；

根据所述无人机的拉力、重力加速度和所述无人机的阻力，估计所述无人机的质量。

进一步地，所述根据所述无人机的拉力、重力加速度和所述无人机的阻力，估计所述无人机的质量包括：

获取所述无人机的垂向加速度，根据所述无人机的拉力、重力加速度、所述无人机的阻力和所述无人机的垂向加速度，估计所述无人机的质量。

进一步地，所述根据所述无人机的拉力、重力加速度、所述无人机的阻力和所述无人机的垂向加速度，估计所述无人机的质量包括：