[发明专利]一种电动汽车主动前轮转向的自适应控制方法在审
| 申请号： | 202110509318.2 | 申请日： | 2021-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN113183950A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 马莉;郭剑锋;丁世宏;刘陆 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;G06F30/15;G06F30/20;B62D6/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电动汽车主动前轮转向的自适应控制方法，属于电动汽车主动前轮转向控制领域。主要步骤为：1、建立二自由度车辆动力学模型，并通过该模型得到理想的横摆角速度；2、利用步骤1建立的车辆动力学模型，设计出二阶扩张状态观测器，通过调整合适的参数，同时观测出车辆的横摆角速度和质心侧偏角；3、对步骤2设计的传统扩张状态观测器进行改进，将超螺旋算法和扩张状态观测器结合，得到超螺旋扩张状态观测器；4、考虑横摆角速度和质心侧偏角的观测误差，在控制器设计中加入对观测误差的自适应估计。本发明的具有较高精度和较强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动汽车 主动 前轮 转向 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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