[发明专利]一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202110487646.7 | 申请日： | 2021-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN113190889B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 吴海彬;林劲淞;周璇 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06F30/12 | 分类号： | G06F30/12;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈明鑫;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法。包括工业机器人、机器人控制器、转动喷笔支架、主控制器和至少一套气压喷涂装置。喷涂轨迹的规划步骤为：首先建立相邻轨迹漆膜厚度积累模型，以漆膜厚度极值最小偏差为优化目标获得优化的喷涂轨迹间隔；其次基于曲面图案的数字模型的离线轨迹规划，采用基于STL三角网格数据的分域切片算法，对凹多边形进行分割并按曲率划分区域后，利用区域近似平面及投影最小包容矩形生成初始切面，并对初始切面按优化的轨迹间隔生成一组平行切面，获得与面域的交线轨迹；最后将交线轨迹按喷涂高度向曲面法向偏移获得工具喷涂轨迹，并生成机器人运动程序。此方法能够在离线条件下实现自由曲面上的喷涂图案轨迹的自动规划，并保证漆膜质量，具有方便、高效的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 曲面 图案 机器人 转动 喷涂 系统 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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