[发明专利]三维目标检测方法、抓取方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 202110473106.3 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113223091B | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 刘亦芃;杜国光;赵开勇 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/33;G06T19/00 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷;田利琼 |
| 地址： | 201111 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种三维目标检测方法、抓取方法、装置及电子设备。该方法包括：获取包含目标识别物的深度图像；根据所述深度图像以及相机内参生成对应于所述深度图像的相机点云，所述相机点云为相机坐标系下的点云；将所述相机点云转换为世界点云，所述世界点云为世界坐标系下的点云；根据预设的目标识别模型对所述世界点云进行目标检测，以生成世界坐标系下所述目标识别物的包围盒；根据所述世界坐标系下所述目标识别物的包围盒生成相机坐标系下所述目标识别物的包围盒。通过上述方式，本发明实施例提高了对三维目标的检测质量。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 目标 检测 方法 抓取 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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