[发明专利]三维目标检测方法、抓取方法、装置及电子设备

说明书

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种三维目标检测方法、抓取方法、装置及电子设备。该方法包括：获取包含目标识别物的深度图像；根据所述深度图像以及相机内参生成对应于所述深度图像的相机点云，所述相机点云为相机坐标系下的点云；将所述相机点云转换为世界点云，所述世界点云为世界坐标系下的点云；根据预设的目标识别模型对所述世界点云进行目标检测，以生成世界坐标系下所述目标识别物的包围盒；根据所述世界坐标系下所述目标识别物的包围盒生成相机坐标系下所述目标识别物的包围盒。通过上述方式，本发明实施例提高了对三维目标的检测质量。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种三维目标检测方法、抓取方法、装置及电子设备。

背景技术

三维目标检测是指对物体的三维空间坐标进行检测的技术。在自动驾驶领域，通过三维目标检测以对车辆进行控制可以避免车辆发生碰撞；在服务型机器人领域，通过三维目标检测可以对物体进行准确抓取。

三维目标检测一般根据输入的点云数据，输出目标识别物的包围盒、类别以及对应的置信度。然而，相关技术中进行三维目标检测时，一般需要获取相机外参，根据相机外参将相机坐标系下的点云数据转换为世界坐标系下的点云数据。当无法获取相机外参时，相关技术对三维目标进行检测的准确度较低。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种三维目标检测方法、抓取方法、装置及电子设备，用于解决现有技术中存在的三维目标检测准确度较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种三维目标检测方法，所述方法包括：

获取包含目标识别物的深度图像；

根据所述深度图像以及相机内参生成对应于所述深度图像的相机点云，所述相机点云为相机坐标系下的点云；

将所述相机点云转换为世界点云，所述世界点云为世界坐标系下的点云；

根据预设的目标识别模型对所述世界点云进行目标检测，以生成世界坐标系下所述目标识别物的包围盒；

根据所述世界坐标系下所述目标识别物的包围盒生成相机坐标系下所述目标识别物的包围盒。

在一种可选的方式中，所述将所述相机点云转换为世界点云包括：

将所述相机点云与预设的平面点云进行配准，以生成相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵；

根据所述变换矩阵将所述相机点云转换为世界点云。

在一种可选的方式中，所述将所述相机点云与预设的平面点云进行配准，以生成相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵包括：

分别计算所述相机点云在三个维度上的均值；

根据所述均值构造齐次变换矩阵，将所述齐次变换矩阵设置为迭代最近点算法的初值；

根据所述迭代最近点算法以及垂直于重力轴的平面点云生成相机坐标系到世界坐标系的变换矩阵。

在一种可选的方式中，所述根据所述变换矩阵将所述相机点云转换为世界点云包括：

确定所述变换矩阵对应的旋转矩阵；

若所述旋转矩阵所对应的旋转角大于90度，则根据所述旋转矩阵与所述相机点云生成世界点云；

若所述旋转矩阵所对应的旋转角不大于90度，则根据所述旋转矩阵对应的余角旋转量与所述相机点云生成世界点云。

在一种可选的方式中，所述方法还包括：

构建点云数据训练集，所述点云数据训练集包括多组世界点云数据以及每一组世界点云数据对应的标签信息；