[发明专利]一种基于运动方向变化的候选种子的点云单目标跟踪方法有效
| 申请号： | 202110471464.0 | 申请日： | 2021-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN113177969B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 张秋雨;孟浩;张智;张雯;王立鹏;苏丽;何旭杰;李伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06T7/66;G06V10/74;G06V10/82;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于运动方向变化的候选种子的点云单目标跟踪方法，包括训练模块和测试模块，训练模块首先对点云预处理得到模板点云，其次使用高斯采样得到候选点云，再次将模板点云和候选点云输入编码器进行编码，得到对应的特征向量，最后分别计算距离损失函数与方向损失函数并且训练整个模型。测试模块首先使用预先训练的PointRcnn模型进行目标检测，其次进行候选区域采样，再次将采样的候选点云与上一帧跟踪目标点云输入到训练好的模型进行编码，最后对编码后的特征向量使用余弦相似性对比进行目标跟踪。本发明方法能够提高单目标跟踪精度，有效防止错跟踪现象出现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 运动 方向 变化 候选 种子 点云单 目标 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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