[发明专利]一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法有效
| 申请号： | 202110467584.3 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN113188557B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 黄郑;王红星;雍成优;朱洁;刘斌;吕品;陈玉权;何容;吴媚;赖际舟 | 申请（专利权）人： | 江苏方天电力技术有限公司;南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/16;G01S11/12;G01C22/00 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 戴朝荣 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合语义特征的视觉惯性组合导航方法，采集k时刻RGBD视觉传感器数据S(k)、加速度计数据#imgabs0#和陀螺仪数据#imgabs1#根据视觉传感器数据S(k)利用视觉里程计解算得到相机当前位姿T(k)；利用视觉传感器数据S(k)进行相邻两图像帧之间的语义平面特征提取和匹配；利用惯性传感器数据进行相邻两图像帧之间的预积分；联合语义平面观测残差、视觉里程计相对位姿观测残差和惯性预积分残差优化求解载体导航信息；输出载体导航信息和相机内参。本发明可以有效提高导航系统定位的精确度及鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 语义 特征 视觉 惯性 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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