[发明专利]一种机器人姿态快速复位的方法有效
| 申请号： | 202110460236.3 | 申请日： | 2021-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN113232018B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 玉海龙;潘登;曾德标;雷沛;陈强 | 申请（专利权）人： | 成都飞机工业（集团）有限责任公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人： | 何巍 |
| 地址： | 610092 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人姿态快速复位的方法，包括以下步骤：1）构建机器人作业单元的控制系统；2）声明中断服务；3）定义中断服务函数；4）通过标志位标记机器人运动轨迹中的关键位置；5）针对机器人所在的轨迹不同位置，设计并示教其姿态恢复路径；6）机器人应用过程中，获取到异常信号，触发中断函数，使机器人停止运动；7）人工介入判断系统是否可以自动恢复；8）总控单元根据轨迹标志位给机器人发送复位轨迹程序号；9）机器人根据预定轨迹实现姿态自动复位。本发明解决机器人在复杂作业环境下异常停机难以恢复的问题，实现机器人在异常停机情况下的快速复位，减少了机器人的停机恢复时间，提高系统的工作效率以及系统的运动安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 姿态 快速 复位 方法 | ||
【主权项】：
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