[发明专利]一种基于全阶终端滑模的船载机械手末端轨迹跟踪协调控制方法在审
| 申请号： | 202110455470.7 | 申请日： | 2021-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113267999A | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 余明裕;潘婷;王宁;王准;李芊莹;王云池;李琳;张良杰 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于全阶终端滑模的船载机械手末端轨迹跟踪协调控制方法，包括：构建船载机械手数学模型；基于所述船载机械手数学模型结合环境干扰信号获取三自由度无人船运动模型；对所述船载机械手数学模型和三自由度无人船运动模型受到的不确定干扰进行整合，获得最终的船载机械手动力学模型；基于所述船载机械手动力学模型设计基于FOTSM的轨迹跟踪控制器，包括设计基于FOTSM的无人船子系统轨迹跟踪控制器和基于FOTSM的机械手子系统轨迹跟踪控制器；应用获得的无人船子系统轨迹跟踪控制器和机械手子系统轨迹跟踪控制器对船载机械手进行跟踪控制。本发明可以有效反映系统的完整动态，并保证两个子系统之间的协调性和有限时间稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 终端 机械手 末端 轨迹 跟踪 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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