[发明专利]一种基于视觉和力位图像学习的机器人精密柔性装配方法

摘要

本发明提供了一种基于视觉和力位图像学习的机器人精密柔性装配方法，属于智能制造领域；本发明通过控制工业机器人抓取待装工件到达装配体的孔附近，然后控制工业机器人采集装配过程中的力、位姿信号以生成力位关系图并标记标签，输入图像分类模型Ⅰ中训练，同时采集装配过程中的视觉图像并标记标签，输入图像分类模型Ⅱ中训练，得到模型Ⅰ的输出结果用于指导工业机器人的运动方向和大小，模型Ⅱ的输出结果用于判断是否装配完成；采用本发明的技术方案，通过学习力位关系图像和视觉图像，可以控制机器人完成精密柔性装配。