[发明专利]一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法有效
| 申请号： | 202110370348.X | 申请日： | 2021-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN113109762B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 徐硕;姜言清;李晔;刘善昌;马东;张文君 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01S5/16 | 分类号： | G01S5/16;B63C11/52 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于水下航行器的对接回收技术领域，具体涉及一种用于AUV对接回收的光视觉引导方法。本发明的步骤包括光源识别、光源匹配和立体测距，光源识别是通过自适应识别算法和伪光源判别算法，识别图像中正确的光源成像；光源匹配是将立体图像的左右图像中识别到的光源，通过定义的光源特征进行配对，并利用极线搜索算法保证配对准确性；立体测距是采用三角测量方法计算已配准光源的三维坐标，并通过最小二乘法优化光源位置。本发明可靠性好、精度高，在有干扰的水下环境中能准确识别出基站光源，并得到精确的基站位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 auv 对接 回收 视觉 引导 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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