[发明专利]一种阻挡式刹车机构的刹车释放方法及装置有效
| 申请号： | 202110360873.3 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN112936293B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 李明洋 | 申请（专利权）人： | 上海节卡机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 200126 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种阻挡式刹车机构的刹车释放方法及装置，包括：获取关节电机中编码器的第一初始编码位置、第一编码位置、第二初始编码位置和第二编码位置；根据第一初始编码位置、第一编码位置、第二初始编码位置和第二编码位置，确定手指式刹车盘的可转动方向；驱动关节电机带动手指式刹车盘沿可转动方向旋转预设时间，在预设时间内控制滑动式挡块缩回至预设位置，以释放手指式刹车盘。本发明实施例提供的阻挡式刹车机构的刹车释放方法，解决了在不确定手指式刹车盘可转动方向的情况下，直接控制电机位置或速度闭环正反转所导致的电机短时堵转、过流和过载等问题，避免了对刹车结构的损坏，延长了阻挡式刹车机构的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 阻挡 刹车 机构 释放 方法 装置 | ||
【主权项】：
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