[发明专利]一种阻挡式刹车机构的刹车释放方法及装置

权利要求书

1.一种阻挡式刹车机构的刹车释放方法，所述阻挡式刹车机构包括手指式刹车盘和滑动式挡块，所述手指式刹车盘包括均匀环绕设置的多个刹车手指，所述滑动式挡块用于在伸出时阻挡所述手指式刹车盘转动，在缩回至预设位置时释放所述手指式刹车盘，以使所述手指式刹车盘在关节电机的驱动下转动，其特征在于，包括：

获取所述关节电机中编码器的第一初始编码位置；

向所述关节电机提供第一脉冲电流信号，驱动所述关节电机带动所述手指式刹车盘沿顺时针方向旋转，并在所述手指式刹车盘沿顺时针方向旋转结束时，获取所述关节电机中编码器的第一编码位置；

获取所述关节电机中编码器的第二初始编码位置；

向所述关节电机提供第二脉冲电流信号，驱动所述关节电机带动所述手指式刹车盘沿逆时针方向旋转，并在所述手指式刹车盘沿逆时针方向旋转结束时，获取所述关节电机中编码器的第二编码位置；

根据所述第一初始编码位置、所述第一编码位置、第二初始编码位置和所述第二编码位置，确定所述手指式刹车盘的可转动方向；

根据所述第一初始编码位置、所述第一编码位置、第二初始编码位置和所述第二编码位置，确定所述手指式刹车盘的可转动方向，包括：

计算所述第一初始编码位置到所述第一编码位置的第一旋转角度，或者计算所述第二初始编码位置到所述第二编码位置的第二旋转角度；

在所述第一旋转角度大于预设角度时，确定所述可转动方向为顺时针旋转方向，或者，在所述第二旋转角度大于所述预设角度时，确定所述可转动方向为逆时针旋转方向；

驱动所述关节电机带动所述手指式刹车盘沿所述可转动方向旋转预设时间，并在所述预设时间内控制所述滑动式挡块缩回至所述预设位置，以释放所述手指式刹车盘。

2.根据权利要求1所述的刹车释放方法，其特征在于，还包括：

在所述第一旋转角度和所述第二旋转角度均小于所述预设角度时，获取所述关节电机中编码器的第三初始编码位置；

调节所述第一脉冲电流信号的幅值和/或电角度，并将调节后的所述第一脉冲电流提供至所述关节电机，驱动所述关节电机带动所述手指式刹车盘沿顺时针方向旋转，并在所述手指式刹车盘沿顺时针方向旋转结束时，获取所述关节电机中编码器的第三编码位置；

获取所述关节电机中编码器的第四初始编码位置；

调节所述第二脉冲电流信号的幅值和/或电角度，并将调节后的所述第二脉冲电流提供至所述关节电机，驱动所述关节电机带动所述手指式刹车盘沿逆时针方向旋转，并在所述手指式刹车盘沿逆时针方向旋转结束时，获取所述关节电机中编码器的第四编码位置；

重复执行获取所述关节电机中编码器的第三初始编码位置的步骤，直至所述第一旋转角度大于所述预设角度或所述第二旋转角度大于所述预设角度，并记录当前的第一脉冲电流信号和/或当前的第二脉冲电流信号的电角度和幅值。

3.根据权利要求1或2所述的刹车释放方法，其特征在于，驱动所述关节电机带动所述手指式刹车盘沿所述可转动方向旋转预设时间，包括：

获取驱动所述关节电机带动所述手指式刹车盘沿所述可转动方向进行旋转的最小可动电流；

在预设时间内，向所述关节电机持续提供所述最小可动电流，驱动所述关节电机沿所述可转动方向旋转，并带动所述手指式刹车盘沿所述可转动方向旋转预设时间。

4.根据权利要求3所述的刹车释放方法，其特征在于，所述最小可动电流为I_q+I_t·Sin(ωt)；

其中，I_q为记录的当前的第一脉冲电流信号或当前的第二脉冲电流信号的幅值；I_t·Sin(ωt)为按正弦规律变化的扰动电流信号，ω为所述扰动电流信号的角速度；I_t为所述扰动电流信号的幅值；t为时间。

5.根据权利要求1所述的刹车释放方法，其特征在于，所述阻挡式刹车机构还包括电磁动作器和弹簧，所述电磁动作器用于控制所述滑动式挡块压缩或拉伸所述弹簧；

控制所述滑动式挡块缩回至所述预设位置，包括：

在所述预设时间内，向所述电磁动作器提供持续的工作电流，控制所述电磁动作器驱动所述滑动式挡块压缩所述弹簧，以使所述滑动式挡块缩回至所述预设位置。