[发明专利]机器人运动控制方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 202110360660.0 | 申请日： | 2021-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN113070881B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 韩刚;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人运动控制方法、装置和机器人，该方法包括：根据任务轨迹信息和机器人实时反馈的关节角相关信息计算对应控制周期的期望运动状态信息；利用各个关节角求解对应控制周期的虚拟斥力并根据虚拟斥力计算避限位角相关信息；基于对应控制周期的期望运动状态信息和避限位角相关信息对优化模型求解，得到满足关节平滑避限位且用于执行任务的最优关节角加速度或角速度以用于在对应控制周期控制该机器人运动。本申请可根据每个控制周期的机器人状态，平滑地产生远离关节限位的行为，无需预先规划避撞轨迹，并在自由度满足的情况下，仍能保证规划任务的顺利执行，使得机器人安全稳定地运行。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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