[发明专利]一种自动驾驶速度规划方法及装置在审
| 申请号： | 202110351230.2 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN112965501A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 夏然飞 | 申请（专利权）人： | 东风商用车有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北竟弘律师事务所 42230 | 代理人： | 张雯俐 |
| 地址： | 430056 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶速度规划方法及装置，涉及自动驾驶系统技术领域，该方法包括根据当前车辆的位姿信息、自动驾驶系统输出的行为指令和轨迹规划层输出的轨迹信息，实时进行当前时刻至目标时刻速度曲线的更新；对当前时刻的速度和加速度，以及目标时刻的速度和加速度进行配置，并基于多项式速度曲线算法，生成不同配置下的速度曲线，并将生成的多条速度曲线作为候选速度曲线；通过微分求解出每条候选速度曲线的参数，所述参数包括实时速度、实时加速度和实时加加速度；基于车辆运动学约束和候选速度曲线的参数，对候选速度曲线进行筛选，得到最优的速度曲线。本发明能够有效保证速度规划的准确性以及车辆行驶的舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 速度 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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