[发明专利]一种基于自动定位的交叉式双目相机标定方法有效
| 申请号： | 202110345270.6 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN112734863B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;刘红帝;涂秋平;田林雳;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自动定位的交叉式双目相机标定方法，首先选择两台CMOS相机作为双目相机，调整好双目相机的拍摄姿态和交叉视角；其次同步触发采集不同位姿下的标定板图片，计算不同位姿下的角点像素坐标信息，标定交叉式双目相机的参数矩阵，建立相机成像模型；再次同步采集工件图像，利用图像处理算法分离背景得到图像域，提取图像对中工件特征点匹配的二维像素坐标信息；最后将特征点匹配后的二维像素坐标成对输入到相机成像模型中，得到其在主相机空间坐标系下的三维坐标，实现自动定位功能。本发明充分考虑了成像过程中存在的特征点遮挡、遗失等实际问题，通过改变相机交叉角度有效提高标定精度，定位精度在5%以内，具有很强的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自动 定位 交叉 双目 相机 标定 方法 | ||
【主权项】：
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