[发明专利]机器人碰撞检测方法有效
| 申请号： | 202110323934.9 | 申请日： | 2021-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN113021353B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 叶锦华;康全杰;吴海彬 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 丘鸿超;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提出一种机器人碰撞检测方法，适用于至少由一个机器人关节，伺服驱动器，电流检测器和控制器构成的机器人系统。机器人关节包括连杆，减速机和伺服电机，伺服电机配备位置检测单元，位置检测单元实时检测机器人关节位置信息，电流检测器实时检测伺服电机驱动电流。利用机器人关节电机电流I可分解为实现动力学运动的电机电流分量I1，克服关节摩擦的电机电流分量I2，以及碰撞所致的电机电流分量I3的原理，当碰撞所致的电机电流分量I3超过碰撞阈值，则判定机器人该关节连杆发生碰撞。本发明所提出的机器人碰撞检测方法无需额外添加传感器，就能检测出机器人与外界环境发生的碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
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