[发明专利]基于运动学迭代学习控制的柔性机器人轨迹规划方法及装置有效
| 申请号： | 202110318327.3 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN113146600B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 彭键清;朱望茹;韩瑜 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 高冰 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于运动学迭代学习控制的柔性机器人轨迹规划方法及装置，包括在关节上建立起始坐标系并确定这个柔性臂的模型参数。分别从末端到关节，以及关节到绳长，对机械臂进行分段联动的运动学建模，还包括内环被动二次规划控制‑实时控制和外环ILC控制‑轨迹周期控制。其中，被动二次规划控制包括通过优化目标函数，分别得到操作空间跟踪和绳索空间跟踪的运动学方程。其中，ILC控制轨迹级优化模型可以方便系统实现完美的跟踪，并在迭代过程中控制输入收敛到最佳状态，包括，轨迹级优化模型的建立和零空间参数搜索。该方法实现了较高的迭代速度和控制精度的双重需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 运动学 学习 控制 柔性 机器人 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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