[发明专利]一种目标跟踪方法、装置及移动机器人

摘要

本发明涉及目标跟踪技术领域，公开一种目标跟踪方法、装置及移动机器人。在目标跟踪方法中，先获取当前帧的目标点云数据和上一帧跟踪目标的状态信息，根据上一帧跟踪目标的状态信息，计算当前帧跟踪目标的预测状态信息，然后使用高斯混合模型对目标点云数据进行建模，并且使用扩展的EM算法迭代地对高斯混合模型进行优化求解，得到跟踪目标的点云特征，最后根据当前帧跟踪目标的预测状态信息及跟踪目标的点云特征，更新当前帧跟踪目标的状态信息。由于上一帧的跟踪目标状态信息被推算到下一帧作为先验，数据关联和目标检测同时进行，因此，其能够确保数据关联的一致性，从而提高目标跟踪性能。