[发明专利]三维目标检测中基于多视图和图像分割的多模态融合方法有效
| 申请号： | 202110312813.4 | 申请日： | 2021-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN113052066B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 张燕咏;毛秋宇;张昱;吉建民 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V20/56;G06V10/80;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06T3/00;G06T3/40;G06T5/50;G06T7/11 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;韩珂 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维目标检测中基于多视图和图像分割的多模态融合方法，包括：对于图像数据，使用图像分割网络进行特征提取与分割，获得二维的分割特征图；对于三维点云数据，使用多视角进行感知，捕获多个视角的特征信息后进行拼接，得到多视角特征，再将三维点云数据投影至二维的分割特征图上，得到每一个三维点对应的二维图像特征信息；将每一个三维点的多视角特征与相应的二维图像特征信息进行拼接，实现多模态融合。该方法使用激光雷达和相机之间的标定信息进行显式对齐，并使用多视角来增加感知精度；融合后的多模态数据能够提高自动驾驶中目标检测的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 三维 目标 检测 基于 视图 图像 分割 多模态 融合 方法 | ||
【主权项】：
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