[发明专利]一种用于水果采摘的变构型欠驱动机械手及其使用方法有效
| 申请号： | 202110291708.7 | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN113183172B | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 金泽波;孙良;武传宇;陈建能 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/10;A01D46/30 |
| 代理公司： | 杭州昊泽专利代理事务所(特殊普通合伙) 33449 | 代理人： | 黄前泽 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于水果采摘的变构型欠驱动机械手及其使用方法，主要由：手指旋转机构、手爪开合机构、三关节手指机构以及支撑机构组合而成，所述手指旋转机构设置在所述支撑机构内，所述手爪开合机构与所述手指旋转机构配合连接，所述三关节手指机构与所述手爪开合机构配合连接，本发明机械手欠驱动效果好。只需要一个电机就能控制手爪的变构型和张开闭合两个运动同时进行并且该装置结构简单紧凑、适应性强。组合运用螺旋副传动、齿轮齿条传动、齿轮传动、蜗轮蜗杆传动和四杆机构，机构紧凑，传动平稳。手指的旋转机构能减小机械手的尺寸，手指位置的可变换的变构型机械手能更好地伸进枝叶繁密的树枝中采摘水果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 水果 采摘 构型 驱动 机械手 及其 使用方法 | ||
【主权项】：
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