[发明专利]一种基于双目相机与单目相机结合的割刀辅助定位算法在审
| 申请号： | 202110229662.6 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN112837364A | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 张云飞;徐洛冬 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;A01G23/10;A01G23/12;G06T7/13;G06T7/90 |
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| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双目相机和单目相机相结合的割胶机器人割刀定位算法，所解决的是利用机器人上面的双目相机找到目标橡胶树后，并通过树木上的辅助定位标志将割刀移动到橡胶树上的本起始割胶位置。首先，根据双目相机采集到的图像，通过橡胶树的颜色、边缘以及视差图，来得到橡胶树所在的位置，完成割刀位置的粗调整；接下来使用单目相机识别橡胶树上的辅助定位标志，来不断调整机器人的位置，使在单目相机视野中的图案与预先标定好的目标图案在相机中的大小及中心点位置相一致，来实现割刀位置的微调。本发明仅通过双目相机与单目相机相结合的方式就可快速完成割刀初始位置的准确定位，提高了割胶机器人的割胶速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 相机 结合 割刀 辅助 定位 算法 | ||
【主权项】：
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