[发明专利]一种应用于柔性机器人的混合标定方法及装置有效
| 申请号： | 202110228577.8 | 申请日： | 2021-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN112975973B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 彭键清;韩瑜;吴皓轩 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 高冰 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于柔性机器人的混合标定方法及装置，设有柔性机器人、固定基座、手眼相机、全局相机、外部基座标定板以及末端标定板，所述手眼相机和所述末端标定板与所述柔性机器人的末端连接，所述全局相机与所述外部基座标定板固定于所述所述固定基座的一侧；其中，所述手眼相机用于拍摄所述外部基座标定板，获取相对位姿信息，所述全局相机用于拍摄所述末端标定板，获取相对位姿信息。本发明用于在未知机器人末端与基座的正运动学关系的情况下，获取末端相对于基座位姿信息，并与输入的期望末端位姿进行对比，进而对机器人的运动学参数进行标定，能够解决柔性机器人末端定位精度不高等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 柔性 机器人 混合 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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