[发明专利]多旋翼无人机航迹规划方法、装置、介质及多旋翼无人机有效
| 申请号： | 202110227691.9 | 申请日： | 2021-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN113156984B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 余翔;郭雷;郭克信;乔建忠;周小彬 | 申请（专利权）人： | 之江实验室;北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 安伟 |
| 地址： | 311121 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本公开实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种多旋翼无人机航迹规划方法、装置、多旋翼无人机及计算机可读存储介质。其中所述方法包括：获取无人机周围环境信息，环境信息至少包括障碍物信息；基于环境信息，生成无人机的初始飞行航迹信息；基于无人机的动力学模型，确定无人机的电机输入限制参数表达式；基于电机输入限制参数表达式对初始飞行航迹信息进行航迹优化调节，得到最终的飞行航迹信息。采用该方案不仅仅考虑多旋翼无人机在飞行过程中周围环境存在的障碍物信息等，同时考虑了多旋翼无人机的电机输入限制，从而生成同时满足碰撞规避与电机输入限制的安全飞行航迹，在一定程度上提高了实际应用中多旋翼无人机飞行的自主安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 多旋翼 无人机 航迹 规划 方法 装置 介质 | ||
【主权项】：
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