[发明专利]下肢外骨骼机器人

摘要

本发明涉及一种下肢外骨骼机器人。该下肢外骨骼机器人包括：拉绳、轨道轮、驱动结构、脚踝辅助结构和膝盖辅助结构；轨道轮转动连接于脚踝辅助结构，膝盖辅助结构用于连接于膝关节，膝盖辅助结构包括储能组件；轨道轮绕设有至少两个拉绳，其中一个拉绳的一端连接于驱动结构的动力输出端，另一个拉绳的一端连接于储能组件；驱动结构用于驱动对应的拉绳做收卷运动，由该拉绳带动轨道轮转动，脚踝辅助结构能够做抬起运动；连接于储能组件的拉绳能够在轨道轮的转动作用下，拉动储能组件以进行蓄能。这种主动与被动相结合的方式协同辅助踝关节与膝关节，不仅可以让穿戴者在正常行走减小新陈代谢，而且还可以在登山等情况下为穿戴者提供优秀的辅助效果。