[发明专利]一种快速引导机械手抓取目标的视觉对位方法在审
| 申请号： | 202110148024.1 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN112792818A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 黄博;左鼎 | 申请（专利权）人： | 深圳市冠运智控科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/06 |
| 代理公司： | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人： | 刘子钰 |
| 地址： | 518100 广东省深圳市宝*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种快速引导机械手抓取目标的视觉对位方法，它包括：将测试工件的中心放置在工位设定的参考位置至少两次；相机拍照获取测试工件每次放置时以相机作为参考系时测试工件的实际坐标；构建机械手的位置矫正函数；将每次放置时的实际坐标带入位置矫正函数确定机械手的位置矫正模型；将待抓取目标工件以任意位置和/或姿势流入工位并通过相机拍照获取以相机作为参考系时待抓取目标工件的实际坐标；将以相机作为参考系时待抓取目标工件的实际坐标代入机械手的位置矫正模型，获得机械手需要矫正取料的位置偏差坐标。本发明提供的视觉对位方法兼容性强、操作简易，能够减少设备调试时间，提升机械手抓取效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 引导 机械手 抓取 目标 视觉 对位 方法 | ||
【主权项】：
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