[发明专利]一种GNSS/INS组合导航系统的导航方法有效
| 申请号： | 202110126999.4 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112946711B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 刘小汇;袁粤林;刘瀛翔;于美婷;郭海玉;王思鑫;吴孔阳;肖雅木;姚闯 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47 |
| 代理公司： | 湖南企企卫知识产权代理有限公司 43257 | 代理人： | 任合明 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种GNSS/INS组合导航系统的导航方法，应用于GNSS/INS组合导航系统工作在紧组合模式下。技术方案是：利用GNSS接收机的伪码跟踪环路锁定值、载波相位跟踪环路锁定值、导航信息校验值构造联合权重矩阵，对GNSS接收机伪距测量值的协方差矩阵进行修正；利用修正的GNSS接收机伪距测量值的协方差矩阵，通过因子图计算得到GNSS/INS组合导航系统的导航结果。本发明导航精度高，且不需要增加额外的传感器，因此具有低成本的特点，在工程实践中具有很好的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss ins 组合 导航系统 导航 方法 | ||
【主权项】：
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
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