[发明专利]基于多自由度传感关联的三维实时全景监控方法有效
| 申请号： | 202110126538.7 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112446905B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 张兆翔;张驰;陈文博 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/70;G06T7/80;G06T17/05;G06K9/62;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于实时定位与建图、计算机视觉技术领域，具体涉及一种基于多自由度传感关联的三维实时全景监控方法、系统、装置，旨在解决现有监控技术无法实现大范围三维全景视频监控，监控效率低、效果差的问题。本系统方法包括获取N种不同自由度的传感器的实时观测数据，构建各传感器对应的三维语义地图，作为局部地图；对各传感器产生的局部地图进行整合，得到全景地图，作为第一地图；通过RANSAC算法获取各传感器在第一地图中对应估计的外参矩阵；计算真实的外参矩阵与估计的外参矩阵的误差，对第一地图进行更新，得到待监控场景当前时刻最终获取的全景地图。本发明实现大范围内三维全景视频监控，提高了监控效率，保证了监控的质量与效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自由度 传感 关联 三维 实时 全景 监控 方法 | ||
【主权项】：
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