[发明专利]一种基于车道线检测的环视相机外参自动标定方法、装置、设备及计算机存储介质在审
| 申请号： | 202110121885.0 | 申请日： | 2021-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN112785655A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 李丰军;周剑光 | 申请（专利权）人： | 中汽创智科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 姜露露 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于车道线检测的环视相机外参自动标定方法、装置及设备，首先自动刷选图像，选择其中一个车道线，车道线无限趋近于直线的图像，图像车道线信息和对应地图中车道线的信息分别作为输入和真值，设置损失函数，并采用对损失函数进行反向求导的方式迭代更新相机外参，使得图像车道线经过内外参转换后与地图车道线重合。获取该相机外参后，取得同一时刻获取的该相机附近的相机的图像，在两个相机内参和其中一个相机外参获取的情况下，获得另一个相机的外参，进一步的获得第三个，第四个等相机的外参。本专利提出的基于车道线检测的环视相机自动标定外参的方法，需提供第一个相机的初始相机外参，且仅更新相机外参中的旋转矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车道 检测 环视 相机 自动 标定 方法 装置 设备 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
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