[发明专利]一种腹腔镜微创手术机器人的碰撞检测方法及装置在审
| 申请号： | 202110107832.3 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN112773506A | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 王伟;文洋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B90/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 张广宇 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种腹腔镜微创手术机器人的碰撞检测方法，包括：在连杆上建立包络体模型；对包络体模型进行运动学建模；获取电机码盘值并根据电机码盘值获得包络体模型的实时位置，根据包络体模型的实时位置获得不同手术臂之间的连杆间距；根据连杆间距判断不同手术臂之间是否产生碰撞，并在不同手术臂之间产生碰撞时给出预警提示信息。本发明基于手术臂的电机码盘值可以得到手术臂的实时空间位置，减少了对传感器等检测装置的依赖，消除了多个传感器使用过程中的集成问题并节省了成本。同时，在手术臂操作过程中主动对连杆间距进行检测，可有效预警手术臂之间的碰撞及与外界设备的干涉，有利于腹腔镜微创手术的操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 腹腔镜 手术 机器人 碰撞 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司，未经哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110107832.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
