[发明专利]轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 202110097439.0 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN114791729A | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 王帅;张竞帆;来杰;张东胜;陈科;郑宇;张正友 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 祝亚男 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：获取轮式机器人的运动状态数据；基于运动状态数据，通过控制器确定平衡力矩，控制器为预先设置的用于对轮式机器人进行平衡控制的数学模型；以平衡力矩控制轮式机器人处于目标平衡状态。采用预先设置的控制器对轮式机器人进行控制，在轮式机器人偏离平衡点无法采用线性化模型进行控制时，通过控制器控制轮式机器人恢复至目标平衡状态，提高了对轮式机器人进行平衡控制的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 轮式 机器人 控制 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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