[发明专利]轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：获取轮式机器人的运动状态数据；基于运动状态数据，通过控制器确定平衡力矩，控制器为预先设置的用于对轮式机器人进行平衡控制的数学模型；以平衡力矩控制轮式机器人处于目标平衡状态。采用预先设置的控制器对轮式机器人进行控制，在轮式机器人偏离平衡点无法采用线性化模型进行控制时，通过控制器控制轮式机器人恢复至目标平衡状态，提高了对轮式机器人进行平衡控制的准确率。

技术领域

本申请实施例涉及机器人控制领域，特别涉及一种轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

轮式机器人是一种通过轮结构对机器人主体进行运动控制的机器人结构，由于轮式机器人与地面的接触点仅包括车轮与地面的接触点，在轮式结构排布本身不稳定的情况下，存在平衡控制的问题。相关技术中，通常使用的是传统的线性化模型进行控制。

然而，当相关技术中并未考虑到实际中的轮式机器人与理想化的模型有着物理上的区别。当轮式机器人处于平衡点附近时，通过线性化模型能够实现对轮式机器人的平衡控制，而当轮式机器人偏离平衡点较远时，则无法通过线性化模型控制轮式机器人恢复至平衡点，即无法对轮式机器人的平衡进行稳定的控制，轮式机器人的控制稳定性较差。

发明内容

本申请实施例提供了一种轮式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，能够提高对轮腿式机器人的控制稳定性和准确率。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种轮式机器人的控制方法，所述方法包括：

获取所述轮式机器人的运动状态数据，所述运动状态数据用于表示所述轮式机器人的运动特征；

基于所述运动状态数据，通过控制器确定平衡力矩，所述控制器为预先设置的用于通过部分反馈线性方式对所述轮式机器人进行平衡控制的数学模型；

以所述平衡力矩控制所述轮式机器人处于目标平衡状态。

另一方面，提供了一种轮式机器人的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取所述轮式机器人的运动状态数据，所述运动状态数据用于表示所述轮式机器人的运动特征；

确定模块，用于基于所述运动状态数据，通过控制器确定平衡力矩，所述控制器为预先设置的用于通过部分反馈线性方式对所述轮式机器人进行平衡控制的数学模型；

控制模块，用于以所述平衡力矩控制所述轮式机器人处于目标平衡状态。

另一方面，提供了一种轮腿式机器人，所述轮腿式机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段程序，所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的轮式机器人的控制方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的轮式机器人的控制方法。

另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中任一所述的轮式机器人的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

采用预先设置的控制器对轮式机器人进行控制，在轮式机器人偏离平衡点无法采用线性化模型进行控制时，通过控制器控制轮式机器人恢复至目标平衡状态，提高了对轮式机器人进行平衡控制的准确率。

附图说明