[发明专利]工业机器人铣削过程中的关节刚度辨识方法有效
| 申请号： | 202110078188.1 | 申请日： | 2021-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN112775974B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 段现银;张灿;张樵;朱泽润;彭芳瑜;李澜涛;杨家瑜 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;G06F17/16;G06F30/17;G06F30/20;B23C9/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 武汉泰山北斗专利代理事务所(特殊普通合伙) 42250 | 代理人： | 程千慧 |
| 地址： | 430081 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种工业机器人铣削过程中的关节刚度辨识方法。本发明通过测量机器人在加工过程中的形变、力矩、平移和受力等参数，利用矩阵变换和相应算法，可以准确辨识出工业机器人在铣削运动状态下的关节刚度。一般传统的关节刚度辨识方法中均基于激光跟踪仪和六维力传感器，仅可测量机器人静止状态下其末端挂负载后的变形与作用力。然而在工业机器人铣削过程中，机器人姿态、铣削力和末端变形时刻发生变化，与机器人保持某固定姿态下末端负载和变形的情况不相同，并且该传统方法不能测得机器人运动状态下其末端变形和周期变化的铣削力。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 铣削 过程 中的 关节 刚度 辨识 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于武汉科技大学，未经武汉科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110078188.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：文字图像的处理方法、装置、设备和存储介质
- 下一篇：坐式腹部背部康复训练机
