[发明专利]一种基于TM-SRC的三维无纹理目标位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种基于TM‑SRC的三维无纹理目标位姿估计方法，首先，基于三维目标CAD模型离线生成不同采样视点下的模板图像构建模板库；然后通过引入采样视点位姿的先验知识构建先验分层树，在先验分层树高层使用相似性度量进行在线匹配，得到候选模板，候选模板的子节点被追踪到先验分层树的底层；最后，在先验分层树的底层使用稀疏表示分类进行分类获得最佳匹配模板关联的位姿参数。本发明考虑了穷举搜索时间复杂度过高和现有基于模板匹配的方法对遮挡和杂乱背景鲁棒性较低的问题，构建了基于TM‑SRC的三维无纹理目标位姿估计方法，提高了在遮挡和杂乱背景下三维无纹理目标位姿估计的鲁棒性。