[发明专利]一种单多轴机械手的控制方法在审
| 申请号： | 202110034155.7 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN112720502A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 吴勇 | 申请（专利权）人： | 深圳市正运动技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市鼎泰正和知识产权代理事务所(普通合伙) 44555 | 代理人： | 缪太清 |
| 地址： | 518102 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机械手控制领域，提供了一种单多轴机械手的控制方法，所述单轴机械手的控制方法包括以下步骤：步骤S1：根据机械手的类型、机械参数及驱动参数建立对应的数据模型，并在运动控制程序中建立对应的关节轴列表及虚拟轴列表；步骤S2：使用CONNREFRAME指令根据配置好的对应的机械参数进行正解运算映射，建立机械手正解关系，实现运动控制程序控制关节轴旋转运动实时转换成虚拟轴轨迹运动；解决现有技术中大部分专用的运动控制产品只能针对单一的专用的机械结构定制，远远无法满足现代多元化的需求的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 单多轴 机械手 控制 方法 | ||
【主权项】：
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