[发明专利]清洁机器人轮组受困状态识别方法及行走系统在审
| 申请号： | 202110029941.8 | 申请日： | 2021-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114763129A | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 池忠煌 | 申请（专利权）人： | 宁波方太厨具有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/04 | 分类号： | B60W10/04;B60W10/20;B60W40/00 |
| 代理公司： | 宁波诚源专利事务所有限公司 33102 | 代理人： | 徐雪波;邓青玲 |
| 地址： | 315336 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种清洁机器人轮组受困状态识别方法及行走系统，其中清洁机器人包括壳体，设置在清洁机器人壳体下方的一对主动轮和一对从动轮，其特征在于：通过如下方式识别两个主动轮和两个从动轮的受困状态：分别在两个主动轮上或在两个主动轮旁的壳体上设置第一激光距离传感器和第二激光距离传感器，分别在两个从动轮上或在两个从动轮旁的壳体上设置第三激光距离传感器和第四激光距离传感器；如果激光距离传感器采集的距离数据随着时间的变化，从一定值H1升高到H2后又下降至H3，则判断对应主动轮或从动轮越过障碍物，否则判断对应主动轮未越过障碍物，且处于受困状态。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁 机器人 受困 状态 识别 方法 行走 系统 | ||
【主权项】：
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