[发明专利]清洁机器人轮组受困状态识别方法及行走系统

说明书

本发明涉及一种清洁机器人轮组受困状态识别方法及行走系统，其中清洁机器人包括壳体，设置在清洁机器人壳体下方的一对主动轮和一对从动轮，其特征在于：通过如下方式识别两个主动轮和两个从动轮的受困状态：分别在两个主动轮上或在两个主动轮旁的壳体上设置第一激光距离传感器和第二激光距离传感器，分别在两个从动轮上或在两个从动轮旁的壳体上设置第三激光距离传感器和第四激光距离传感器；如果激光距离传感器采集的距离数据随着时间的变化，从一定值H1升高到H2后又下降至H3，则判断对应主动轮或从动轮越过障碍物，否则判断对应主动轮未越过障碍物，且处于受困状态。

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人轮组受困状态识别方法及采用该识别方法的清洁机器人的行走系统。

背景技术

清洁机器人(如清洁机器人器人、拖地机器人、扫拖机器人)是智能家用电器的一种，它能凭借一定的人工智能，在房间内自动完成地板清理工作。当清洁机器人在房间中行走时难免会遇到障碍物，然而现有的清洁机器人遇到较高的障碍物时经常无法通过，其主要原因就是行走系统设计得不够完善。

为了解决清洁机器人器人越障能力不足的问题，现有的技术一般采用以下几种方法：1、加大驱动轮的直径；但是轮子越大，扭矩越小，采用加大驱动轮直径的方法会导致动力变差，2、提高驱动马达动力，但是加大驱动马达的动力的话，配套电路也要升级，电池使用时间就会降低，成本也将增加；3、采用驱动轮越障拉簧结构，然而驱动轮拉簧结构在实际运行中越障能力不佳。

发明内容

本发明所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术提供一种清洁机器人轮组受困状态识别方法。

本发明所要解决的第二个技术问题是针对清洁机器人在清洁过程中遇到障碍无法对受困场景做出实时反馈并摆脱困境的问题，提供一种清洁机器人的行走系统，能实时获取清洁机器人不同轮组的受困信号，并根据不同受困信号自适应调节扫地机器人各轮组的驱动力来摆脱困境。

本发明解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种清洁机器人轮组受困状态识别方法，其中清洁机器人包括壳体，设置在清洁机器人壳体下方中后侧的一对间隔设置的主动轮、设置在在清洁机器人壳体下方、且位于两个主动轮前侧的一对间隔设置的从动轮，其特征在于：通过如下方式识别两个主动轮和两个从动轮的受困状态：

分别在两个主动轮上或在两个主动轮旁的壳体上设置第一激光距离传感器和第二激光距离传感器，分别在两个从动轮上或在两个从动轮旁的壳体上设置第三激光距离传感器和第四激光距离传感器；

如果第一激光距离传感器采集的距离数据随着时间的变化，从一定值H1升高到H2后又下降至H3，则判断对应主动轮越过障碍物，其中H2大于H3，H2大于H1；如果第一激光距离传感器采集的距离数据随着时间的变化，从一定值H1升高到H2后一直没有降低，则判断对应主动轮未越过障碍物，且处于受困状态；判断另外一个主动轮和两个从动轮是否越过障碍物的方式与上述判断方式相同。

作为改进，通过判断两个主动轮和两个从动轮的受困状态，从而判断清洁机器人处于以下五种受困场景中哪一种受困场景，其中五种受困场景分别为：

第一种受困场景：两个从动轮均越过障碍物，两个主动轮均未越过障碍物；

第二种受困场景：仅一个从动轮越过障碍，另外一个从动轮和两个主动轮均未越过障碍物；

第三种受困场景：仅一个主动轮未越过障碍，另外一个主动轮和两个从动轮均越过障碍物；

第四种受困场景：一个主动轮和一个从动轮越过障碍物，另外一个主动轮和另外一个从动轮未越过障碍物；

第五种受困场景：两个主动轮和两个从动轮均未越过障碍物。