[发明专利]清洁机器人轮组受困状态识别方法及行走系统

权利要求书

1.一种清洁机器人轮组受困状态识别方法，其中清洁机器人包括壳体，设置在清洁机器人壳体下方中后侧的一对间隔设置的主动轮、设置在在清洁机器人壳体下方、且位于两个主动轮前侧的一对间隔设置的从动轮，其特征在于：通过如下方式识别两个主动轮和两个从动轮的受困状态：

分别在两个主动轮上或在两个主动轮旁的壳体上设置第一激光距离传感器和第二激光距离传感器，分别在两个从动轮上或在两个从动轮旁的壳体上设置第三激光距离传感器和第四激光距离传感器；

如果第一激光距离传感器采集的距离数据随着时间的变化，从一定值H1升高到H2后又下降至H3，则判断对应主动轮越过障碍物，其中H2大于H3，H2大于H1；如果第一激光距离传感器采集的距离数据随着时间的变化，从一定值H1升高到H2后一直没有降低，则判断对应主动轮未越过障碍物，且处于受困状态；判断另外一个主动轮和两个从动轮是否越过障碍物的方式与上述判断方式相同。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人轮组受困状态识别方法，其特征在于：通过判断两个主动轮和两个从动轮的受困状态，从而判断清洁机器人处于以下五种受困场景中哪一种受困场景，其中五种受困场景分别为：

第一种受困场景：两个从动轮均越过障碍物，两个主动轮均未越过障碍物；

第二种受困场景：仅一个从动轮越过障碍，另外一个从动轮和两个主动轮均未越过障碍物；

第三种受困场景：仅一个主动轮未越过障碍，另外一个主动轮和两个从动轮均越过障碍物；

第四种受困场景：一个主动轮和一个从动轮越过障碍物，另外一个主动轮和另外一个从动轮未越过障碍物；

第五种受困场景：两个主动轮和两个从动轮均未越过障碍物。

3.一种清洁机器人的行走系统，包括设置在清洁机器人壳体下方中后侧的一对间隔设置的主动轮，设置在清洁机器人壳体内的能控制主动轮扭矩和转动方向的主驱动机构，设置在在清洁机器人壳体下方、且位于两个主动轮前侧的一对间隔设置的从动轮，其特征在于：还包括设置在清洁机器人壳体内设有的能控制从动轮的扭矩和转动方向的从驱动机构，分别在两个主动轮上或在两个主动轮旁的壳体上设置第一激光距离传感器和第二激光距离传感器，分别在两个从动轮上或在两个从动轮旁的壳体上设置第三激光距离传感器和第四激光距离传感器，以及与主驱动机构、从驱动机构、第一激光距离传感器、第二激光距离传感器、第三激光距离传感器和第四激光距离传感器的控制器，控制器能根据第一激光距离传感器、第二激光距离传感器、第三激光距离传感器和第四激光距离传感器检测到的距离数据，采用如权利要求1所述识别方法判断主动轮或/和从动轮的受困信号，来控制主驱动机构或/和从驱动机构的工作状态，从而控制主动轮或/和从动轮的扭矩和转动方向，进而帮助主动轮或/和从动轮摆脱受困状态。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的行走系统，其特征在于：通过判断两个主动轮和两个从动轮的受困状态，从而判断清洁机器人处于以下五种受困场景中哪一种受困场景，从而采取不同的脱困策略进行脱困尝试，直至清洁机器人脱困成功，其中五种受困场景分别为：

第一种受困场景：两个从动轮均越过障碍物，两个主动轮均未越过障碍物；

第二种受困场景：仅一个从动轮越过障碍，另外一个从动轮和两个主动轮均未越过障碍物；

第三种受困场景：仅一个主动轮未越过障碍，另外一个主动轮和两个从动轮均越过障碍物；

第四种受困场景：一个主动轮和一个从动轮越过障碍物，另外一个主动轮和另外一个从动轮未越过障碍物；

第五种受困场景：两个主动轮和两个从动轮均未越过障碍物。