[发明专利]基于运动学与空间插值的机器人绝对定位精度标定方法有效
| 申请号： | 202110025875.7 | 申请日： | 2021-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN112873199B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 齐俊德;陶志健;陈冰;李山;张香月;金玉阳 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 云燕春 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明一种基于运动学与空间插值的机器人绝对定位精度标定方法，属于机器人控制方法领域；首先，分别建立机器人几何参数误差模型和柔度误差模型，得到可定量计算误差ΔV；然后，测量机器人实际的末端位姿，获得辨识实验数据，采用EKF算法进行机器人可定量计算误差ΔV参数识别，利用识别获得的机器人误差参数对机器人名义几何参数进行修正，即完成机器人第一次定位误差补偿，剩余机器人定位残余误差；再构建机器人定位残余误差模型；最后，进行机器人第二次定位误差补偿；最后得到机器人的期望位置。本发明建立了考虑关节影响度的变节点距离插值算法，能够有效提升机器人绝对定位精度，改善现有方法与技术在精度上的不足。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 运动学 空间 机器人 绝对 定位 精度 标定 方法 | ||
【主权项】：
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