[发明专利]AGV的全局路径规划方法、装置及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 202110008407.9 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN112799404A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 肖红军;古宗宝;袁豪;胡杰;余显俊 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 528000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及AGV路径规划技术领域，具体涉及一种AGV的全局路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：将车间的平面地图转换为栅格地图，确定AGV在栅格地图中的起点和终点，采用A*算法确定AGV在栅格地图中的规划路径；将栅格地图分割为多个栅格块，根据栅格块的大小分别确定每个栅格块的类型，根据规划路径与栅格块沿路径方向的相交位置，分别确定AGV在每个栅格块的起点和终点；采用A*算法分别得到AGV在每个栅格块的子路径，将全部栅格块的子路径连接形成AGV在栅格地图的改进路径；从改进路径的起点所在栅格开始，依次对相间隔的栅格之间的路径进行平滑，得到AGV的最终路径，本发明能够在大地图或精细地图上快速、准确的确定最短规划路径。 | ||
| 搜索关键词： | agv 全局 路径 规划 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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