[发明专利]AGV的全局路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及AGV路径规划技术领域，具体涉及一种AGV的全局路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：将车间的平面地图转换为栅格地图，确定AGV在栅格地图中的起点和终点，采用A*算法确定AGV在栅格地图中的规划路径；将栅格地图分割为多个栅格块，根据栅格块的大小分别确定每个栅格块的类型，根据规划路径与栅格块沿路径方向的相交位置，分别确定AGV在每个栅格块的起点和终点；采用A*算法分别得到AGV在每个栅格块的子路径，将全部栅格块的子路径连接形成AGV在栅格地图的改进路径；从改进路径的起点所在栅格开始，依次对相间隔的栅格之间的路径进行平滑，得到AGV的最终路径，本发明能够在大地图或精细地图上快速、准确的确定最短规划路径。

技术领域

本发明涉及AGV路径规划技术领域，具体涉及一种AGV的全局路径规划方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

AGV(Automated-Guided-Vehicle，自动导引运输车)在自动化车间中被广泛使用，在实际运输场景中，合理的路径规划可以让智能机器人快速准确的完成搬运任务。

现有的路径规划大多只适用于中小地图，而在大地图或精细地图上规划出改进路径的时间却不尽人意，需要较长的时间。

因此，亟待提供一种在大地图或精细地图上可以快速、准确的确定最短规划路径的方法。

发明内容

本发明提供一种AGV的全局路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种AGV的全局路径规划方法，所述方法包括以下步骤：

步骤S100、将车间的平面地图转换为栅格地图，确定所述栅格地图中每个栅格的栅格类型，所述栅格类型包括通道和障碍物，所述栅格地图中的每个栅格均为正方形；

步骤S200、将所述栅格地图等比例划分为多个栅格块，得到栅格块地图，将栅格块中占比更多的栅格类型作为所述栅格块的类型；

步骤S300、确定AGV在所述栅格块地图中的起点和终点，采用A*算法确定所述AGV在所述栅格块地图中的规划路径；

步骤S400、根据规划路径与栅格块沿路径方向的相交位置，分别确定AGV在每个栅格块的起点和终点；

步骤S500、采用A*算法分别得到AGV在每个栅格块的子路径，将全部栅格块的子路径连接形成AGV在栅格地图的改进路径；

步骤S600、从所述改进路径的起点所在栅格开始，依次对相间隔的栅格之间的路径进行平滑，得到所述AGV的最终路径。

进一步，所述步骤S200包括：

确定所述栅格地图在横坐标的栅格数量和纵坐标的栅格数量，得到所述栅格地图的总栅格数量；

令x为所述栅格地图在横坐标的栅格数量，y为所述栅格地图在纵坐标的栅格数量，所述栅格地图的大小为x×y；

确定每个栅格块的大小为：其中，i＝1,2,3,…,x×y；2≤Xi≤x，2≤Yi≤y；x/y＝Xi/Yi；Xi为第i个子地图在横坐标的分割值，Yi为第i个子地图在纵坐标的分割值；

分别确定每个所述栅格块中栅格类型为通道的数量和栅格类型为障碍物的数量，比较栅格类型为通道的数量和栅格类型为障碍物的数量的大小，将数量更多的栅格类型作为所述栅格块的类型。

进一步，所述步骤S300包括：