[发明专利]AGV的全局路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种AGV的全局路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S100、将车间的平面地图转换为栅格地图，确定所述栅格地图中每个栅格的栅格类型，所述栅格类型包括通道和障碍物，所述栅格地图中的每个栅格均为正方形；

步骤S200、将所述栅格地图等比例划分为多个栅格块，得到栅格块地图，将栅格块中占比更多的栅格类型作为所述栅格块的类型；

步骤S300、确定AGV在所述栅格块地图中的起点和终点，采用A*算法确定所述AGV在所述栅格块地图中的规划路径；

步骤S400、根据规划路径与栅格块沿路径方向的相交位置，分别确定AGV在每个栅格块的起点和终点；

步骤S500、采用A*算法分别得到AGV在每个栅格块的子路径，将全部栅格块的子路径连接形成AGV在栅格地图的改进路径；

步骤S600、从所述改进路径的起点所在栅格开始，依次对相间隔的栅格之间的路径进行平滑，得到所述AGV的最终路径。

2.根据权利要求1所述的一种AGV的全局路径规划方法，其特征在于，所述步骤S200包括：

确定所述栅格地图在横坐标的栅格数量和纵坐标的栅格数量，得到所述栅格地图的总栅格数量；

令x为所述栅格地图在横坐标的栅格数量，y为所述栅格地图在纵坐标的栅格数量，所述栅格地图的大小为x×y；

确定每个栅格块的大小为：其中，i＝1,2,3,…,x×y；2≤Xi≤x，2≤Yi≤y；x/y＝Xi/Yi；Xi为第i个子地图在横坐标的分割值，Yi为第i个子地图在纵坐标的分割值；

分别确定每个所述栅格块中栅格类型为通道的数量和栅格类型为障碍物的数量，比较栅格类型为通道的数量和栅格类型为障碍物的数量的大小，将数量更多的栅格类型作为所述栅格块的类型。

3.根据权利要求2所述的一种AGV的全局路径规划方法，其特征在于，所述步骤S300包括：

分别确定规划路径经过每个栅格块的相交位置和路径方向，若所述规划路径和栅格块相交于相邻栅格的连接点，则将规划路径与栅格块沿路径方向首次相交的连接点作为AGV在所述栅格块的起点，将规划路径与栅格块沿路径方向最后相交的连接点作为AGV在所述栅格块的终点；

若所述规划路径和栅格块相交于相邻栅格的连接线，则将规划路径与栅格块沿路径方向首次相交的交点作为AGV在所述栅格块的起点，将规划路径与栅格沿路径方向最后相交的交点作为AGV在所述栅格块的终点，并将交点改为该交点所在连接线的中心点。

4.根据权利要求3所述的一种AGV的全局路径规划方法，其特征在于，所述步骤S500包括：

步骤S510、沿所述改进路径选取第一个栅格Node(j)，以栅格Node(j)、栅格Node(j+1)和栅格Node(j+2)为一组栅格；其中，j＝1；

步骤S520、判断栅格Node(j)和栅格Node(j+2)连接的直线是否经过栅格类型为障碍物的栅格，若否，则执行步骤S530；若是，则执行步骤S540；

步骤S530、删除栅格Node(j+1)，将栅格Node(j)和栅格Node(j+2)直线连接，作为从栅格Node(j)到栅格Node(j+2)的最终路径；

步骤S540、以栅格Node(j)，栅格Node(j+2)为矩形对角线的两个端点，在栅格地图上对应的位置生成栅格块H(j)，以栅格Node(j)为起点，栅格Node(j+2)为终点采用A*算法生成新路径，若生成的新路径比沿所述改进路径从栅格Node(j)经过栅格Node(j+1)到栅格Node(j+2)的路径短，则将新路径作为所述AGV在栅格块H(j)中的最终路径，否则，执行步骤S550；

步骤S550、判断j是否等于n-2，若否，则将j的数值加1并跳转执行步骤S420；若是，则将连接形成所述AGV的最终路径，n为所述改进路径的栅格总数量。

5.一种AGV的全局路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至4任一项所述的AGV的全局路径规划方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有AGV的全局路径规划程序，所述AGV的全局路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任意一项所述的AGV的全局路径规划方法的步骤。