[发明专利]基于迭代改进APF的无人驾驶汽车避碰路径规划方法与系统有效
| 申请号： | 202110006196.5 | 申请日： | 2021-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN112327887B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 唐聃;何瑞;曾琼;高燕;岳希;王亚强 | 申请（专利权）人： | 成都信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京元本知识产权代理事务所(普通合伙) 11308 | 代理人： | 秦力军 |
| 地址： | 610225 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于迭代改进APF的无人驾驶汽车避碰路径规划方法与系统，方法包括：S1：建立二维工作空间，标记起始点、终点和障碍物；S2：在工作空间离散多个单元格，获取单元格对应的势值；S3：对势值排序，设定阈值，标记大于阈值的单元格；S4：对单元格进行遍历，获得两个标记簇，降低阈值，重复S3，直到两个标记簇有交叉点；S5：记录使两个标记簇有交叉点的阈值及阈值对应的单元格，找到满足只有一个单元格连接两个标记簇的单元格，设为第一中点；S6：重复S4‑S5，获得满足要求的中点，所有中点和起点、终点相连形成一条无障碍的路径。本方法能在短时间内规划出避开障碍物的路径，且路径距离极短。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 apf 无人驾驶 汽车 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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