[发明专利]用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的外科设备

摘要

一种用于机器人可移动臂的经会阴(尤其是前列腺)活检的设备，其包括：超声探头(7)，围绕第一轴线(Y)安装；外科器械(5)，设有可沿第一轨迹(TA)移动的针(53)；以及外科器械(5)的移动设备(6)，包括至少一对彼此面对并围绕超声探头(7)的沿第一纵轴(Y)布置的臂(14)，以便沿着第二轨迹(TE)围绕该轴(Y)移动，优选是振荡，第二轨迹(TE)不同于第一轨迹(TA)，用于在每个引导臂(14)的自由端(54)引导和支撑针(53)；以及连接接口(1)，将设备(4)连接到机器人的可移动臂并具有操作模块(2)，该操作模块(2)包括多个致动器(12)，每个致动器(12)移动相应的所述超声探头(7)或所述引导臂(14)，以及布置在操作模块(2)上的分离模块(3)，该分离模块(3)被配置为将运动传递到超声探头(7)或臂(14)。