[实用新型]双轮滑动锁定触发自适应机器人手指装置

摘要

双轮滑动锁定触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、中间轴、近摩擦轮、中摩擦轮、远摩擦轮、第一簧件、限位块、触发机构和锁定机构。本实用新型装置实现了双关节自适应弯曲功能，具有对所抓物体的形状、大小的自适应能力，抓取稳定，抓取范围大；利用一个电机驱动两个关节，根据物体接触情况，电机动力可以在近关节第一指段与远关节第二指段之间自动切换，无需复杂的传感和控制系统；利用簧件将弯曲的指段恢复伸直状态；采用棘轮棘爪实现单向弯曲，在反作用面撤离或振动干扰时防止物体松脱；采用电磁铁解除棘爪对棘轮的约束，释放物体。该装置结构简单，体积小，成本低。