[实用新型]连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置有效
| 申请号： | 202020173555.7 | 申请日： | 2020-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN211682170U | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 张文增;陈阳;张锦丽;张晓俊;刘文彦;符玲玲;杨少丹;肖国莉 | 申请（专利权）人： | 清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京中原华和知识产权代理有限责任公司 11019 | 代理人： | 贾双明;寿宁 |
| 地址： | 471003 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 连杆耦合自适应欠驱动机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一连杆、第二连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、簧件、限位凸块。该装置有耦合抓取与自适应抓取的功能，可以实现单个电机驱动两个关节自由度的机器人手指抓取功能，在开始阶段采用耦合联动的方式实现两个关节同时运动，方便末端捏持抓取，对于较大物体还可以用两个指段接触，达到实施包络抓取的效果；能够自动适应不同形状、尺寸的物体，无需对环境、物体的实时传感与复杂控制，同时结构简单，成本低，适用于拟人机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆 耦合 自适应 驱动 机器人 手指 装置 | ||
【主权项】：
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