[发明专利]一种两爪柔性机械手抓取力与抓取位姿控制系统及方法有效
| 申请号： | 202011642913.5 | 申请日： | 2020-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN112873247B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 潘柏松;邵旭辉;吴全会 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学台州研究院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州宇信联合知识产权代理有限公司 33401 | 代理人： | 王健 |
| 地址： | 318001 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种两爪柔性机械手抓取力与抓取位姿控制系统及方法，所述控制系统包括两爪柔性机械手，其包括对称设置于固定座上的第一爪和第二爪，所述第一爪和第二爪分别包括依次铰接的指根节、中指节和指尖节，以及指尖驱动气缸；驱动单元，用于提供并调节指尖驱动气缸的进气压力或者使左右指尖驱动气缸形成一定的气压差；传感单元，用于检测爪部夹取压力和指尖驱动气缸的进气压力；以及控制器，用于基于控制指令及爪部压力传感器和气压检测传感器采集的数据，控制所述气压调节器件动作以调节指尖驱动气缸的进气压力，进而控制两爪柔性机械手的夹取力大小和/或调整夹取位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械手 抓取 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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