[发明专利]变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人有效
| 申请号： | 202011636773.0 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114683272B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 肖鹏;孟健;董旭;王克南;胡旭冉;李建祥;郭锐;许曦普;徐康;王勇;李希智;杨尚伟;袁弘 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。 | ||
| 搜索关键词： | 变电站 巡检 机器人 控制 方法 控制器 | ||
【主权项】：
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