[发明专利]变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人有效
| 申请号： | 202011636773.0 | 申请日： | 2020-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114683272B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 肖鹏;孟健;董旭;王克南;胡旭冉;李建祥;郭锐;许曦普;徐康;王勇;李希智;杨尚伟;袁弘 | 申请（专利权）人： | 国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司济南供电公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 变电站 巡检 机器人 控制 方法 控制器 | ||
1.一种变电站巡检机器人的增稳控制方法，其特征在于，包括：
在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的足式运动平台重心空间位姿及当足式运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；
在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行，其中，能耗最小准则为：优化后的足式运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿与期望的位姿的偏差最小。
2.如权利要求1所述的变电站巡检机器人的增稳控制方法，其特征在于，在同一坐标下，基于力和转矩空间矢量的平衡关系，计算当机械臂不动作时的足式运动平台重心空间位姿及当足式运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿。
3.如权利要求1所述的变电站巡检机器人的增稳控制方法，其特征在于，所述位姿约束包括腿部各关节约束和机械臂约束。
4.如权利要求3所述的变电站巡检机器人的增稳控制方法，其特征在于，所述腿部各关节约束包括腿部关节存在运动范围及极限转矩约束。
5.如权利要求3所述的变电站巡检机器人的增稳控制方法，其特征在于， 所述机械臂约束为机械臂操作空间约束。
6.一种控制器，其包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的变电站巡检机器人的增稳控制方法中的步骤。
7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求6所述的控制器。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述机器人包括足式运动平台，所述足式运动平台上安装有机械臂。
9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述足式运动平台与足式运动平台控制系统相连，机械臂与机械臂控制系统相连。
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